Heinsberg ist die namensgebende Kreisstadt des Kreises Heinsberg, dem westlichsten Kreis Deutschlands, und liegt im Regierungsbezirk Köln des Landes Nordrhein-Westfalen. Bei Ausgrabungen in der Propsteikirche fand man Gräber aus der vorfränkischen Zeit, die einen Anhaltspunkt für den Zeitpunkt der ersten Besiedlung Heinsbergs bieten. Ihr Zentrum lag wohl zunächst im Bereich des heutigen Burg- und Kirchberges. Dieses Areal zählt zu den größten heute noch erhaltenen Motte des Rheinlandes. Ein natürlicher, sich am Rande des Rurtales erhebender Geländesporn wurde durch zweifache Abgrabung unterteilt, nämlich in den Burgberg und den Kirchberg. Der Burgberg dürfte außerdem noch wesentlich erhöht worden sein. Die Herren von Heinsberg errichteten auf dem Burgberg ihren Sitz, eine Randhausburg. Ein künstlich angelegter Graben trennte von der Hauptburg die Vorburg, auf ihrem Terrain errichtete man die Pfarr- und spätere Stiftskirche St.Gangolf.Als erster der Herren von Heinsberg wird Goswin I. angesehen, der ab 1085 als solcher erwähnt ist. Wikipedia